Robot dò line

Lắp Ráp

Cài đặt code

Thuật toán tổng quát

Thuật toán tổng quát này dùng cho cả thanh 5 led và 3 led, tuỳ theo robot của mình, các em khai báo cho đúng và chỉnh các khai báo về chân động cơ, chân cảm biến cho phù hợp.

----------Thuật toán------------------

Bước 1. Trong khi chưa đến đích thì cho xe chạy thẳng

Bước 2. Nếu xe lệch phải thì rẽ sang trái, quay lại bước 1

Nếu xe lệch trái thì rẽ sang phải, quay lại bước 1

-----------Kết thúc---------------------

Lệch hướng:

·       Bình thường thì led trung tâm sẽ nằm trong vạch đen (giá trị trả về là 0) hai led hoặc 4 led hai bên (tuỳ theo thanh 5 led hay 3 led) sẽ nằm ngoài vùng trắng (giá trị trả về là 1). Khi led trung tâm bị lệch ra vùng trắng, lúc này em sẽ chưa xác định được bên nào, nên phải xét thêm giá trị của các led ở hai bên để phân biệt.

·       Nếu led trung tâm rời vạch đen mà led bên trái đi vào vùng đen, tức là em đã lệch phải.

·       Ngược lại nếu led trung tâm rời vạch đen mà led phải đi vào vùng đen thì em đã lệch trái.

Rẽ hướng:

·       Thao tác rẽ hướng được thực hiện với ý tưởng như sau:

·       Khi em muốn rẽ phải, thì bánh xe bên phải dừng lại, để bánh bên trái tiền tới.

·       Ngược lại khi muốn rẽ trái.

·       Lưu ý vì độ lệch khỏi đường đi chúng ta không biết bao nhiêu, nên điều chỉnh thời gian dừng của bánh trái hay phải khi rẽ chỉ nên để thật ngắn, đồng nghĩa với việc em chỉ quay nhẹ một chút rồi lại chạy thẳng, nếu vẫn lệch thì lại quay tiếp.

Hướng dẫn chi tiết các em tham khảo tại đây: